半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)這類系統(tǒng)采用轉(zhuǎn)角檢測元件，測出伺服電動機的轉(zhuǎn)角，從而推算出工作臺的實際位移量，再反饋到計算機中進(jìn)行位置比較，用比較的差值進(jìn)行控制。哈默納科精度閉環(huán)諧波SHD-40-100-2SH由于反饋環(huán)內(nèi)沒有包含工作臺，故稱半閉環(huán)控制。

   半閉環(huán)控制系統(tǒng)的性能介于開環(huán)和閉環(huán)之間，精度較閉環(huán)控制差，但穩(wěn)定性好，成本較低，調(diào)試維修也較容易，因而得到廣泛應(yīng)用。

機床坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系

   c1>機床坐標(biāo)系與機床原點機床坐標(biāo)系是機床上固有的坐標(biāo)系，此坐標(biāo)系的原點即是機床原點。它在機床裝配、調(diào)試時就己確定下來了，是數(shù)控機床進(jìn)行加工運動的基準(zhǔn)參考點。此點在數(shù)控機床的使用說明書上均有說明。在數(shù)控車床上，一般取卡盤端面與主軸中心線的交點處。

   C2)工件坐標(biāo)系和工件原點工件坐標(biāo)系是編程人員以工件圖樣上的某一固定點為原點所建立的坐標(biāo)系。此固定點即為工件原點。哈默納科精度閉環(huán)諧波SHD-40-100-2SH編程時，尺寸都按工件坐標(biāo)系中的尺寸確定。加工時，工件隨夾具在機床上安裝后，測量工件原點與機床原點之間的距離(可通過測量某些基準(zhǔn)面、線之間的距離來確定)，這個距離稱為工件原點偏置