它是用外力和在外力作用方向上的變形量（位移）之比來度量的。在彈性范圍內，剛度是零件載荷與位移成正比的比例系數(shù)，即引起單位位移所需的力。哈默納科坐標運動諧波CSD-25-50-2A-G剛度的倒數(shù)稱為柔度，即單位力引起的位移。剛度可分為靜剛度和動剛度。

   在任何力的作用下，體積和形狀都不發(fā)生改變的物體稱為剛體(rigid body)。在物理學中，理想的剛體是一個固體的、尺寸值有限的、形變可以被忽略的物體。不論是否受力，在剛體內任意兩點間的距離都不會改變。在運動中，剛體上任意—條直線在各個時刻的位置都保持平行。

機器人運動原理圖是描述機器人運動的直觀圖形表達形式，是將機器人的運動功能原理用簡便的符號和圖形表達出來，此圖可用上述圖形符號體系中的文字與代號表示。

   機器人運動原理圖是建立機器人坐標系、哈默納科坐標運動諧波CSD-25-50-2A-G運動和動力方程式、設計機器人傳動原理圖的基礎，也是在學習使用機器人有效的工具。

ABB、FUNAC、KUKA的大多數(shù)產品均為六自由度機器人，MOTOMAN也有六自由度產品，它們的關節(jié)分布比較類似，多采用安川交流驅動電動機。其中，ABB公司的IRB 2400產品是銷量大的型號之一，已安裝20 000套。